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       Leader-follower 领航法是在车辆跟随、机器人编队、无人机编队等多移动智能体控制中被广泛应用的一种编队模型，也是目前无人机编队理论研究中最成熟的一款模型。leader 追踪一个预先给定的轨迹，follower 和 leader 轨迹保持一定构型，并速度达到一致。多智能体编队可以有多个 leader 和其相对的 follower，但必须保证每个 follower 都有唯一的 leader，最终可以从局部的 leader-follower模型拓展到一个完整的 leader-follower 拓扑结构队形。在编队控制中，通过设置leader 的行动路线，follower 以设置好的相对于 leader  的角度和距离，即可跟踪

leader 形成不同的队形。 在 leader-follower 模型中，无人机编队是一个有向非循环图 D=(V,E)，其中V={v1,..vi}，E 代表有向图边集，vi 的入度为 0，则必为 leader，vi 入度为 1 则为follower，在实际飞行过程中，leader-follower 模型的优势在于 leader 无需考虑所属自身的 follower 的跟随状态，基于此模型的最佳编队控制可以通过 leader 和follower 或者 follower 之间的通讯实时调整队形，简化了编队复杂度，并且极易扩展僚机数量。缺点在于编队的灵活性，目前只适用于少量无人机编队飞行，因为在 leader 飞行轨迹发生震荡时，follower 会根据队形随之变化，follower 数量

越多，机间通讯越复杂，通讯时延对队形也会造成很大影响。 

        描述无人机飞行位置的常用坐标系有四种，分别是机体坐标系、地面坐标系、气流坐标系和编队坐标系，本文主要涉及其中两种坐标系，地面坐标系和编队坐标系，本节详细说明这两种坐标系的定义以及相互之间的转换。 描述无人机飞行位置的常用坐标系有四种，分别是机体坐标系、地面坐标系、气流坐标系和编队坐标系，本文主要涉及到两种坐标系。 

        引入地面惯性坐标系的目的，在于可以方便地表示出无人机的位置和飞行速度的方向。由于无人机均在大气层内飞行，高度有限，飞行时间短，并且飞行距离相对地球而言小很多，为简化问题复杂性，故可忽略地球自转的影响，不考虑地球的曲率即假设地面为水平面。所以视地面坐标系为右手惯性坐标系。 

        mavlink 通讯协议最早由就读于苏黎世联邦理工学院计算机视觉与几何实验组的研究生 Lorenz Meier 发布，它是基于 CAN 总线和 SAE AS-4  标准上设计形成的，在串口通讯基础上的一种更高层的开源通讯协议，专门为小型飞行器之间或者小型飞行器和地面站通讯用到的数据而制定的一种发送和接收的规则，并且加入了校验功能，在 PX4，PIXHAWK，Parror AR.Drone，APM 平台上得到广泛

测试，作为 MCU/IMU 通信以及 Linux 和地面站通信的主要方式。 

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